La storia della Sofrologia "Caycediana" è strettamente legata alla biografia del suo fondatore: il prof. Alfonso Caycedo, nato nel 1932 a Bogotà in Colombia.

Negli anni '60 il trattamento del malato mentale era ancora molto precario: elettroshock, coma insulinico e psicofarmacologia, allora ancora in fase sperimentale, erano trattamenti più palliativi che curativi.

Il dottor Caycedo diede corso alla sofrologia con due obiettivi: il primo, come scuola che studiasse la coscienza tanto dell'uomo malato quanto dell'uomo "sano", il secondo come una forma di terapia. Il dottor Caycedo andò in Svizzera per formarsi alla scuola di Binswanger, psichiatra conosciuto per aver introdotto la fenomenologia come metodo di investigazione della coscienza in psichiatria. Da allora la fenomenologia divenne il metodo di investigazione in Sofrologia. Quindi il dottor Caycedo andò in India con il fine di studiare scientificamente i metodi usati nello yoga, buddismo e zen ed adattarli alla mentalità occidentale come forma di terapia in psichiatria. Alfonso Caycedo viene a contatto con i più grandi santoni dello yoga indiano, del buddismo tibetano e dello zen giapponese e si rende conto che le tecniche di rilassamento, praticate a livello di coscienza tra la veglia ed il sonno e utilizzate per una finalità religiosa, determinano una grande presa di coscienza, una vera unità corpo-mente ed una profonda armonia interiore.

Le tecniche sofrologiche furono inizialmente utilizzate esclusivamente dentro la psichiatria come forma di terapia. Oggigiorno si applicano in persone sane come forma di prevenzione per le patologie psicosomatiche e come forma di allenamento individuale per migliorare la qualità di vita.

Il dottor Alfonso Caycedo nell'agosto del 1977 a Recife (Brasile) inaugura ufficialmente la Sofrologia Sociale come nuova branca indipendente della Sofrologia Medica. In tale occasione presenta un documento definito "Dichiarazione di Recife" dove illustra una sintesi dei valori della coscienza. Per valori della coscienza si intendono quelle qualità specifiche che caratterizzano l'essere umano e lo definiscono come dotato di una coscienza indivisibile, originale e trascendente. La Sofrologia Caycediana si applica in due campi: clinico e preventivo.

La sofrologia ha il grande merito di aver elaborato un metodo clinico pratico per il rinforzo globale della personalità, sviluppando le capacità della coscienza e il sentimento del corpo in cui alberga e da cui emerge la coscienza stessa. Essa rappresenta pertanto una vera ed efficace prevenzione nel campo dell'igiene mentale e vera ed efficace terapia nella cura delle malattie psico-somatiche.